PS2『レジェンディア』で採用されたのは、シリーズ伝統の戦闘システムである「LMBS（リムス）」（リニアモーションバトルシステム）」とナムコが誇る『鉄拳』、『ソウルキャリバー』等の格闘アクションの楽しさを融合（クロスオーバー）させた“X-LMBS（クロスオーバーリムス）”と呼ばれる全く新しい戦闘システム。
格闘アクション的な要素を取り入れたこのシステムでは、間合いを見極めやすくするため、敵との自分を結ぶラインを1つにし、より爽快で、迫力のある戦闘を楽しめるようになっているのです！

敵となるモンスターも、印象的、個性的かつ戦略要素の高いものが多数登場！

『レジェンディア』に用意された戦闘時の操作モードは以下の3つ！

マニュアルモード（すべてプレイヤーが操作する）
セミオートモード（移動をオートで行なう）
オートモード（設定した「作戦」に従ったすべてAIによる自動戦闘）
自分の腕に合わせて選択して下さい！

戦闘中にコントローラの「R1」ボタンを押すと戦闘の時間進行を止めて、 操作しているキャラクターの攻撃対象となる敵や、回復＆補助の対象となる味方を選択することが出来ます。
操作するキャラクターと敵との相性や、戦略を考えて上手にましょう！

戦闘中、パーティー全員に対して指示をだせるのがこの“号令”！
戦況をよく考えて、適切な“号令”を出すのが、勝利の秘訣！

体力が残り少ない時に敵に出会ったり、自分のレベルより遥かに強力な敵に遭遇した場合は、全滅する前にメニューの“逃走”を選択してください。
画面右下のカウンターが０（ゼロ）になると、戦闘から離脱することが出来ます。
ただし、ボス戦など“逃走”出来ない場合もあるので、注意して下さい。